Kniha představuje Darwinův hlavní příspěvek k dějinám psychologie 19. století a zároveň čtenářsky přístupný úvod do jeho pojetí evoluce. Darwin spojuje mentální stavy s koordinací pohybů; rozdíl mezi lidmi a zvířaty mnohdy spočívá v tom, že u lidí se jedná o symbolické náznaky, které byly u jejich zvířecích předků míněny doslova (například pohrdání a hnus jsou spojeny s pohyby, jejichž původním cílem bylo vyhnout se odpornému zápachu)